胎儿心脏在怀孕早期就开始发育，大约在怀孕20周左右基本发育好，但仍会继续生长和成熟直至出生。
怀孕第2周时，胚胎的原始心血管系统开始形成。第4周，心脏开始有规律地跳动并进行血液循环。到第8周，心脏的基本结构如心房、心室、心脏瓣膜等已初步形成，但此时心脏结构还比较简单，功能也不完善。
随着孕周增加，心脏各结构不断发育和完善，心肌逐渐增厚，心脏腔室的大小和比例也逐渐接近成熟状态。大约在怀孕20周左右，通过超声检查可以较为清晰地观察到胎儿心脏的各个结构和功能，此时心脏已基本发育成型，但心脏的功能和结构仍会在后续的孕期中不断优化和成熟，以适应胎儿出生后独立循环的需要。
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